TMC2226 Настройка по uart

[Dooooozer]

Судя по примерам, идущим к библиотекам TMCStepper, по UART можно настроить ток, делитель шагов. При инициализации прописываются пины для Dir, Step и Enable.

Возникло два вопроса:
1. Можно ли по UART управлять пинами Dir, Step и Enable, не подключая их отдельно к контроллеру?
2. Можно ли по UART не только передавать информацию по току, но и получать ее от драйвера, например, если двигатель достиг конца и уперся в крайнее положение?

[demonlibra]

https://www.trinamic.com/products/integ ... mc2226-sa/

OPTION 3: STEP/DIR Driver with Full Diagnostics and Control Similar to Option 2, but pin PDN_UART is connected to the CPU UART interface.

Additional options (label UART):

• Detailed diagnostics and thermal management + Passive braking and freewheeling for flexible, lowest power stop modes
• More options for microstep resolution setting (fullstep to 256 microstep)
• Software controlled motor current setting and more chopper options
• Use StallGuard for sensorless homing and CoolStep for adaptive motor current and cool motor

This mode allows replacing all control lines like ENN, DIAG, INDEX, MS1, MS2, and analog current setting VREF by a single interface line. This way, only three signals are required for full control: STEP, DIR and PDN_UART. Even motion without external STEP pulses is provided by an internal programmable step pulse generator: Just set the desired motor velocity. However, no ramping is provided by the TMC2226.

Можно исключить STEP задействов внутренний генератор импульсов.

Можно получать сигнал на выводе DIAG при обнаружении пропуска шагов. Для этого драйвера только в режиме StealthChop.

[Dooooozer]

Судя по тексту, можно не использовать пины ENN (я так понимаю, что это Enable) и Step. Но вопрос в том, как ими управлять по UART? К сожалению, разработчики библиотеки TMCStepper довольно плохо отнеслись к написанию документации по ее использованию, и там полезной информации практически нет.

[demonlibra]

Возможно это поможет
https://github.com/teemuatlut/TMCStepper/issues/200

[Dooooozer]

Спасибо за помощь! Пока не помогло, но дало пинок в направлении изучить даташит драйвера 2226, узнать много нового, понять, что вся библиотека TMCStepper просто преобразует команды в обращения к регистрам драйвера, и что драйвер довольно умный и продвинутый. Буду с ним дальше "бороться", но уже стало проще и удобнее с ним работать.