Начало работы с Duet 3 Mini 5+ WiFi

[demonlibra]

Информацию о приобретении оригинальной платы Вы можете найти в этой теме: Duet 3 Mini 5+.

Начать стоит с ознакомления описания самой платы:

• Duet 3 Mini 5+
• Hardware_overview

Перейдя по следующим ссылкам можно ознакомиться с процедурой первого включения и настройкой платы:

• Getting Started with Duet 3 Mini 5+
• Getting Connected to your Duet

---

---

Далее описаны мои шаги настройки платы Duet 3 Mini 5+ WiFi.
В качестве операционной системы на моём ПК используется GNU/Linux (LinuxMint 20.1).

1. Подключение к ПК

Располагаем плату на столе, подключаем антенну и соединяем плату проводом Micro-USB с ПК.
После подключения индикаторы должны находиться в следующих состояниях:

• постоянно горит зелёный светодиод 3.3V
• постоянно горит красный светодиод 5V+
• мигает красный светодиод STATUS (пол секунд горит, пол секунды не горит)

2. Номер порта (GNU/Linux)

Для проверки подключения и определения номера порта выполняем в терминале GNU/Linux команды:

Код: Выделить всё

lsusb
> Bus 001 Device 007: ID 1d50:60ee OpenMoko, Inc.

ls /dev/ttyACM*
> /dev/ttyACM0

3. Установка эмулятора терминала (GNU/Linux)

Устанавливаем рекомендуемый эмулятор терминала CuteCom:

Код: Выделить всё

sudo apt install cutecom lrzsz

4. Группа dialout (GNU/Linux)

Текущий пользователь должен быть включён в группу dialout.

Выводим список групп, в которые включен пользователь:

Код: Выделить всё

groups <имя_пользователя>

<имя_пользователя> : <имя_пользователя> adm cdrom sudo dip plugdev lpadmin sambashare davfs2

Добавляем текущего пользователя в группу dialout:

Код: Выделить всё

sudo adduser <имя_пользователя> dialout

И снова проверяем

Код: Выделить всё

groups <имя_пользователя>

<имя_пользователя> : <имя_пользователя> adm dialout cdrom sudo dip plugdev lpadmin sambashare davfs2

Перезапускаем ПК или текущий сеанс.

5. Настройка параметров Wi-Fi

Запускаем эмулятор терминала. В моём случае это CuteCom.
Проверяем, что выбран ранее обнаруженный порт /dev/ttyACM0 и нажимаем Open.

В списке будут появляться сообщения WiFi reported error: no known networks found.
Это нормально, так как в данный момент подключение к сети Wi-Fi не настроено.

Переводим модуль Wi-Fi в режим ожидания командой:

Код: Выделить всё

M552 S0

Добавляем данные для подключения к сети Wi-Fi командой M587:

Код: Выделить всё

M587 S"имя_сети" P"пароль"

Включаем модуль Wi-Fi командой:

Код: Выделить всё

M552 S1

В окне сообщений появятся следующие строки:
WiFi module started
WiFi module is connected to access point _______, IP address ______

6. Duet Web Control

Открываем браузер и в адресной строке вводим полученный IP.

---

---

На этом процедура первоначальной настройки закончена.
Отключаем плату от ПК, устанавливаем её в принтер и подключаем провода: Duet 3 Mini 5plus Wiring.

Пример схемы подключения:

Схема не моя и дана лишь для примера.
Источник: Rat Rig.

Все подключения выполняйте думая своей головой.
Проверяйте всё по пять раз и перепроверяйте еще десять раз.

[demonlibra]

Подготовка файлов конфигурации

---

Переходим по ссылке на страницу конфигуратора: RepRapFirmware Configuration Tool
Если что-то далее будет для Вас непонятно, просто пропускайте. В любом случае некоторые настройки после необходимо править через файлы конфигурации.

1. Start - Начало

По умолчанию открывается вкладка Start.
Выбираем внизу пункт Custom configuration.

---

Use existing configuration используется для загрузки файла json с ранее созданной конфигурацией.
Это может быть полезно, если Вы хотите еще повторно пройтись по настройкам, но при этом не вводить все параметры заново.

---

Чтобы сохранить параметры в файл json на любой стадии, перейдите во вкладку Finish.

2. General - Основные параметры

В поле Board выбираем Duet 3 Mini 5+ (WiFi).

---

Плата будет работать самостоятельно без Raspberry Pi, поэтому выбираем Run in standalone mode without SBC.

---

В поле Printer Name вводим имя принтера, например UNI MINI.

---

В поле Printer Geometry выбираем CoreXY.
Этот вариант также подходит для H-BOT, так как у них одинаковая математика расчёт перемещений.

---

Задаём ограничения координат осей:

• X minimum - минимальная координата X, мм
• X maximum - максимальная координата X, мм
• Y minimum - минимальная координата X, мм
• Y maximum - максимальная координата X, мм
• Z minimum - минимальная координата X, мм
• Z maximum - максимальная координата X, мм

---

Задаём параметры обнуления осей Homing Preferences:

• Homing Speed (First Pass) - Скорость перемещения оси до первого срабатывания датчика.
• Homing Speed (Second Pass) - Скорость перемещения оси до второго срабатывания датчика.
• Travel Speed - Ограничение скорости холостых перемещений.
• Z Dive Height - Подъём оси Z перед началом калибровки.

3. I/O Mapping - Назначение входов и выходов ПЛК

Согласно подключению управляемых устройств и датчиков необходимо назначить соответствие портов.

Drives - Драйверы

• Для калибровки осей X и Y будет использоваться метод SensorLess (без датчиков) поэтому порты для них не назначены.
  Иначе укажите соответствующие порты.

  ---

• Для оси Z будет использовать оптический датчик, подключенный в порт IO_5.
  Z Driver 2 io.5in

Heaters - Нагреватель стола и HotEnd`а
OUT_0 (ток до 15А) - предназначен для подключения нагревателя стола.
OUT_1 и OUT_2 (ток до 6А) предназначены для подключения нагревателей HotEnd`а.

• Bed (нагрев стола) = out0

  ---

• Nozzle (нагрев HotEnd`а) = out1

В поле Sensor укажите порты подключения датчиков температуры.

Fan Mapping - Обдув
OUT_3, OUT_4, OUT_5 и OUT_6 предназначены для подключения вентиляторов.

• Fan 0 - Вентилятор обдува модели - out3

  ---

• Fan 1 - Вентилятор обдува радиатора HotEnd`а - out4

Необходимо правильно установить перемычку выбора напряжения.
Напряжение на выходе может быть равным напряжению источника питания или 12В.

4. Motors - Драйверы и шаговые двигатели

Axis - Параметры осей

• Direction - Направление движения оси.
  Если направление движения оси инвертировано, необходимо поменять значение этого параметра или очередность подключения выводов шагового двигателя.

  ---

• Microstepping (interpolation) - дробления шага и интерполяция.
  По умолчание установлено x16 (on) - дробление 1/16 с нативным дроблением до 1/256.

  ---

• Steps per mm - количество импульсов, которые необходимо подать на вывод STEP драйвера для перемещения оси на 1 мм.
  Нажав на значение будет открыт калькулятор.
  Так же Вы можете ознакомиться с формулами расчёта этих параметров.

  ---

• Max. Speed Change (mm/s) - Максимальное значение рывков.

  ---

• Max. Speed (mm/s) - максимальная скорость перемещения.

  ---

• Acceleration (mm/s²) - ускорение.

  ---

• Motor Current (mA) - Максимальное значение тока (мА) для двигателя.

  ---

Extruders - Параметры оси экструдера

• Все параметры такие же как описаны выше.

  ---

• Параметр Steps per mm укажите в соответствии с рекомендацией производителя экструдера.
  Точное значение будете калибровать позже.

Motor Current Reduction - Уменьшение тока в состоянии простоя

• Reduce motor currents when idle - Разрешить уменьшать ток в состоянии простоя.

  ---

• Idle Current Percentage - Процент тока в состоянии простоя.

  ---

• Idle Timeout - Время бездействия перед переходом в состояние простоя.

5. Endstops - Концевые выключатели

Endstop Configuration

• Endstop Type - Тип датчика обнуления оси.
  Для осей X и Y планируется использовать Sensorless Homing.
  Для оси Z будет использован оптический датчик.

  ---

• Endstop Location at - Расположение датчика в минимуме или максимуме оси.
  Датчик оси Z расположен внизу, поэтому параметру задано значение High End.

Z-Probe - Параметры датчика определения карты кривизны стола.

• Так как у меня использование датчика построения карты высот стола не планируется, задал значение No Z Probe.

6. Heaters - Нагреватели

General Heater Settings - Основные параметры нагревателей

• Heated Bed - Подогрев стола.

  ---

• Heated Chamber - Активная термокамера.

  ---

• Control Method - Режим работы терморегулятора PID (ПИД -регулятор) или Bang-Bang

Heater Configuration - Параметры нагревателей
Heated Bed - Нагреватель стола
Nozzle - Нагреватель HotEnd`а

• Temp. Limit - Максимальная температура, ⁰С

  ---

• PWM Limit - Процент использование мощности, который ограничивает коэффициент заполнения ШИМ.

  ---

• R25 - Сопротивление термистора при температуре 25⁰С? Ом.

  ---

• β - Коэффициент уравнения термистора.

  ---

• C - Коэффициент уравнения Сте́йнхарта — Ха́рта, описывающего сопротивление полупроводниковых терморезисторов с отрицательным температурным коэффициентом электрического сопротивления в зависимости от температуры.

В моём случае будут использованы термисторы NTC100K-B3950.

7. Fans - Вентиляторы

Cooling Fans - Вентиляторы охлаждения
FAN0 используется для обдува модели
FAN1 для охлаждения радиатора HotEnd`а
Connecting and configuring fans

• Speed (%) - Коэффициент заполнения ШИМ питания вентилятора задаваемая при включении платы.

  ---

• Frequency (Hz) - Частота ШИМ питания вентилятора.

  ---

• Thermostatic Control - Включение вентилятора в зависимости от температуры стола или HotEnd`а.
  Функция Thermostatic Control будет использоваться только для FAN1, так как он используется для охлаждения радиатора HotEnd`а.

8. Tools - Печатающие головы

Так у меня одноэкструдерный принтер и отсутствует смена печатающих голов, эти параметры остаются заданными по умолчанию.

9. Compensation - Измерение кривизны стола

Так у меня отсутствует устройство измерение кривизны стола, эти параметры остаются заданными по умолчанию.

10. Display

В качестве экрана будет использоваться Fysetc MINI12864 V2.1.
Такой вариант отсутствует, поэтому этот раздел пропускаем.

11. Network - Локальная сеть

Network Settings - Сетевые параметры

• Enable Network - Разрешить сетевое подключение

  ---

• Password for the web interface (HTTP), FTP, and Telnet - Пароль при подключении по одному из перечисленных далее протоколу.

  ---

• WiFi Access Point Name - Имя точки доступа. Настроен вручную ранее.

  ---

• WiFi Password - Пароль сети WiFi. Настроен вручную ранее.

  ---

• Acquire Dynamic IP Address via DHCP - Использовать DHCP (автоматическое присвоение IP адреса) или вручную задать параметры сетевого подключения.

  ---

• Enable HTTP (required for the web interface) - Разрешить протокол HTTP для работы WEB-интерфейса.

  ---

• Enable FTP - Разрешить протокол FTP.

  ---

• Enable Telnet - Разрешить протокол Telnet.

12. Finish

Нажимаем кнопку Finish в правом нижнем углу.



Download JSON template - Скачать файл json, который может быть использован для повторной процедуры задания параметров.
Download configuration bundle as ZIP file - Скачать архив с параметрами для платы Duet.

Полученный zip архив закидываем через web-интерфейс:

• Files -> System -> UPLOAD SYSTEM FILES
  

Дальнейшие изменения параметров будут проводиться изменением файлов конфигурации непосредственно через web-интерфес.

[Grek21]

Под Винду бы ..

[demonlibra]

Согласен, но таким не владею уже много лет.
Если кто-нибудь напишет и предоставит снимки экрана, я оформлю и добавлю.

[demonlibra]

Первое включение от БП

---

Тщательно несколько раз проверяем подключение всех коммуникаций, полярность подключения, ... Волшебный синий дым нам не нужен.

Включаем питание 24VDC.

Led индикаторы должны находиться в следующих состояниях

• постоянно горит зелёный светодиод 3.3V
• постоянно горит красный светодиод 5V+
• постоянно горит жёлтый светодиод 12V+
• постоянно горит синий светодиод V_FUSED
• мигает красный светодиод STATUS (пол секунд горит, пол секунды не горит)
• постоянно горит зелёный светодиод ESP (в случае подключения к сети Wi-Fi)

[demonlibra]

Подключение шаговых двигателей

---

Плата Duet 3 Mini 5+ оснащена 5-ю встроенными драйверами управления шаговыми двигателями.
При подключении шаговых двигателей смотрите схему Duet 3 Mini 5plus Wiring.
Выбор шаговых двигателей (перевод статьи Duet3d)



Соответствие драйвера/разъема и конкретной оси задаётся в меню конфигурации I/O Mapping.
Т.е. не обязательно драйвер №0 должен соответствовать оси X.

Для ВСЕХ ПЛАТ DUET вы должны подключить два провода одной фазы шагового двигателя к двум контактам на одной стороне разъема, а провода другой фазы соединить к двум контактам на другом стороне разъема.
Каждый разъем шагового двигателя на плате имеет четыре контакта.
На Duet 3 Mini 5+ четыре контакта разъема двигателя помечены как «B- B+ A- A+» ​​на задней стороне платы и на схеме подключения.
«A» и «B» обозначают номер катушки (фазы), «-» и «+» обозначают выводы катушки.
Т.е. выводы одной катушки обозначены B- и B+, а другой A- и A+.


Внимание! Некорректное подключение фаз на 4-контактном разъеме может привести к повреждению драйвера.
Поэтому необходимо определить пары проводов принадлежащие одной фазе. Неважно, какую фазу вы подключаете к какой паре контактов или в каком направлении вы подключаете каждую фазу. Смена местами двух фаз или смена местами пары проводов в фазе просто заставит двигатель вращаться в другую сторону, что можно исправить в файлах конфигурации.

Будьте особенно осторожны при использовании шаговых двигателей с разъёмами!
Двигатели Nema 17 с разъёмами обычно имеют 6-контактный разъем JST, но разные производители используют разные контакты на этом разъеме. Всегда проверяйте фазы шагового двигателя при использовании двигателей с разъёмами.

Настоятельно рекомендуется заземлить корпус шаговых двигателей, особенно в принтерах с ременным приводом. В противном случае движение ремней вызовет накопление статического заряда, который в конечном итоге попадёт на обмотки. Движение нити в экструдерах также может вызвать накопление статического заряда на приводном двигателе экструдера. Если моторы закреплены к металлическому корпусу принтера, достаточно заземления корпуса.

Определение фаз шагового двигателя

---

Далее приведены два способа определения фаз шагового двигателя:

1. Используйте мультиметр.
   Между двумя выводами одной фазы должно быть сопротивление в несколько Ом. Между двумя выводами разных фаз сопротивление должно быть бесконечным.
2. Соедините выводы обмотки между собой.
   Когда провода двигателя ни к чему не подключены, вращайте шпиндель пальцами. Соедините два вывода между собой и снова поверните вал двигателя. Если вращать вал стало сложнее, то два вывода принадлежат одной фазе. В противном случае попробуйте еще раз с другой парой выводов.
   

[demonlibra]

Подключение концевика оси Z

---

В качестве датчика оси Z буду использовать оптический датчик с тремя выводами:

• V - питание (2.7 ... 5.5 В)
• GND - общий вывод
• S - сигнал

https://aliexpress.ru/item/32436920427.html

Концевик оси Z подключил к разъему IO_5. Назначение выводов указано на обратной стороне платы и схеме:

---

В файле конфигурации /sys/config.g концевики задаются командой M574

Код: Выделить всё

; Endstops
M574 X1 S3                                   ; configure sensorless endstop for low end on X
M574 Y1 S3                                   ; configure sensorless endstop for low end on Y
M574 Z2 S1 P"io5.in"                         ; configure active-high endstop for high end on Z via pin io5.in

Проверка концевых выключателей

---

Открываем консоль Control -> Console и вводим команду M119

Код: Выделить всё

M119
Endstops - X: not stopped, Y: not stopped, Z: not stopped, Z probe: at min stop

Активируем концевой выключатель вручную. Например, если это оптический датчик, то можно подсунуть бумажку.
Ниже пример для оси Z:

Код: Выделить всё

M119
Endstops - X: not stopped, Y: not stopped, Z: at max stop, Z probe: at min stop

Повторяем процедуру для всех концевых выключателей.

[demonlibra]

Подключение экрана FYSETC Mini12864

---

Экран Fysetc MINI12864 Type B V2.1 приобретал по следующей ссылке: https://aliexpress.ru/item/32972382466.html
Тема форума про экран Fysetc MINI12864.




В документации указано, что к плате DUET 3 MINI 5+ могут быть подключены экраны Mini12864 на базе контроллера ST7567, к которым относятся версии от Fysetc 1.2 и 2.1 (не 2.0). Подключение выполняется двумя шлейфами (IDC-10F), поставляемыми в комплекте с экраном.
Section_Duet_3_Mini_5_support_for_12864_displays
Connecting a 12864 display

Документация от Fysetc:
Wiki
GitHub

На странице конфигуратора отсутствует выбор экрана Mini12864. Если выбрать тип экрана 12864, то в файле /sys/config.g будет присутствовать команда M918 P1 E4 F2000000. Это команда для экран на базе контроллера ST7920.
Команда для экрана Fysetc Mini12864 2.1 (на базе чипа ST7567) следующая:

Код: Выделить всё

M918 P2 E2 F2000000 C40 R6

• P2 - для экранов 128x64 на базе контроллеров ST7567.

  ---

• E2 - количество импульсов энкодера при повороте ручки энкодера.
  Измените, если ручка энкодера работает некорректно.

  ---

• F2000000 - частота SPI 2 МГц.
• C40 - контрастность от 0 до 100.
• R6 - значение для Fysetc Mini 12864.

M918: Configure direct-connect display

---

Для управления подсветкой используется команда M150: Set LED colours.
Добавьте команду M150 после M918.

Код: Выделить всё

M918 P2 E2 F2000000
M150 X2 R200 U200 B200 S3

Нюансы управления подсветкой экрана

Полностью команда управления подсветкой выглядит так:

Код: Выделить всё

M150 X2 R200 U200 B200 P200 S3 F1

• X2 - тип светодиода bit-banged RGB NeoPixel, что соответствует Fysetc 12864mini.
• Rnn, Unn, Bnn - яркость цвета (от 0 до 255).
• Pnn - Общая яркость (от 0 до 255).
• Sn - количество одновременно настраиваемых светодиодов (от 1 до 3).
• F1 - продолжение конфигурирования светодиодов, F0 - завершение.
  Параметры применяются только после команды M150 ... F0.

Параметры светодиодов задаются последовательно:

1. Подсветка экрана
2. Левый светодиод ручки энкодера
3. Правый светодиод ручки энкодера

Если необходимо настроить отдельно каждый светодиод выполните последовательно команды:

Код: Выделить всё

M150 X2 R255 U0 B0 S1 F1  ; Задаём подсветку экрана
M150 X2 R0 U255 B0 S1 F1  ; Задаём параметры левого светодиода ручки
M150 X2 R0 U255 B0 S1 F0  ; Задаём параметры правого светодиода ручки и применяем настройки 

---

---

Для работы экрана необходимо записать файлы структуры меню в каталог /menu.
12864 display menu system

Вариант меню от mudcruzr
Вариант меню от MatejPavel
Мой вариант меню



Если каталог menu отсутствует, попробуйте перезагрузить плату.

[demonlibra]

Настройка нагревателей

---

Открываем web-интерфейс через браузер.
Смотрим на показания температуры HotEnd`а и стола.

Исправление параметров термистора

У меня стол показал -17С, так как я неправильно ввёл сопротивления термистора при 25С.
При отключении провода, показывает -273.1С.

Открываем Files -> System -> config.g
Находим строку

Код: Выделить всё

M308 S0 P"temp0" Y"thermistor" T10000 B3950

Я вместо 100кОм указал 10кОм.
Заменяем строку на

Код: Выделить всё

M308 S0 P"temp0" Y"thermistor" T100000 B3950

Нажимаем Save в правом верхнем углу экрана.
Соглашаемся выполнить перегрузку платы.
Теперь температура похожа на правду.

Настройка параметров ПИД

Открываем консоль Control -> Console
Автоматическая настройка параметров ПИД выполняется командой M303

Для стола

Код: Выделить всё

M303 H0 S70

• H0 - Нагреватель 0
• S70 - Конечная температура 70С

Питание на стол будет подаваться до достижения температуры 70С.
Будет происходить небольшой прирост температуры по инерции на пару градусов.
Далее происходит ожидание снижения температуры на 5С ниже установленной (70 - 5 = 65С) и повторный нагрев.
Циклов нагрева и охлаждения может выполняться до 30 раз, если показания несовместимы (шумный термистор или большая тепловая масса).
Например, настройка нагревателя стола может занять более получаса.

Код: Выделить всё

Auto tuning heater 0 completed after 3 idle and 5 tuning cycles in 540 seconds. This heater needs the following M307 command:
 M307 H0 B0 R0.496 C189.6 D1.95 S1.00 V23.9
Edit the M307 H0 command in config.g to match this. Omit the V parameter if the heater is not powered from VIN.

В соответствии с написанным, необходимо в файле Files -> System -> config.g строку

Код: Выделить всё

M307 H0 B0 S0.90

заменить на

Код: Выделить всё

M307 H0 B0 R0.496 C189.6 D1.95 S1.00 V23.9

Вывести текущие параметры можно командой M307 H0:

Код: Выделить всё

M307 H0
Heater 0 model: heating rate 0.783, cooling time constant 119.1, dead time 4.44, max PWM 0.90, calibration voltage 23.9, mode PID
Computed PID parameters: setpoint change: P51.4, I2.235, D159.7, load change: P51.4, I4.462, D159.7

Так же проверьте следующие строки с установкой максимальной температуры: Для нагревателя стола и термокамеры команда M143 должна следовать после M140 H0.

Код: Выделить всё

M140 H0                                      ; map heated bed to heater 0
M143 H0 S120                                 ; set temperature limit for heater 0 to 120C

---

Повторяем процедуру для HotEnd`а

Код: Выделить всё

M303 H1 S210

• H1 - Нагреватель 1
• S210 - Конечная температура 210С

Код: Выделить всё

Auto tuning heater 1 completed after 3 idle and 5 tuning cycles in 472 seconds. This heater needs the following M307 command:
 M307 H1 B0 R2.957 C202.4 D10.13 S1.00 V23.9
Edit the M307 H1 command in config.g to match this. Omit the V parameter if the heater is not powered from VIN.

В соответствии с написанным, необходимо в файле Files -> System -> config.g строку

Код: Выделить всё

M307 H1 B0 S0.90

заменить на

Код: Выделить всё

M307 H1 B0 R2.957 C202.4 D10.13 S1.00 V23.9

---

Дополнительная информация:
Настройка параметров нагревателей
Tuning the heater temperature control
PID Tuning the Hot End Heater
M303: Run heater tuning
M307: Set or report heating process parameters

Пример моих настроек

Код: Выделить всё

; HeatBed
M308 S0 P"temp0" Y"thermistor" A"Bed" T100000 B3950 ; configure sensor 0 as thermistor on pin temp0
M950 H0 C"out0" T0                           ; create bed heater output on out0 and map it to sensor 0
M307 H0 B0 R0.496 C189.6 D1.95 S1.00 V23.9   ; PID
M140 H0                                      ; map heated bed to heater 0
M143 H0 S120                                 ; set temperature limit for heater 0 to 120C

; HotEnd
M308 S1 P"temp1" Y"thermistor" A"HotEnd" T100000 B3950 ; configure sensor 1 as thermistor on pin temp1
M950 H1 C"out1" T1                           ; create nozzle heater output on out1 and map it to sensor 1
M307 H1 B0 R3.063 C193.9 D10.28 S1.00 V23.9  ; PID
M143 H1 S280                                 ; set temperature limit for heater 1 to 280C

[demonlibra]

Проверка направлений перемещения осей X и Y

---

Как правило, левый ближний угол должен иметь координаты X=0 Y=0. Так принято для большинства слайсеров по умолчанию.

Направления осей показаны на следующем рисунке:


Переместите печатающую в голову в среднее положение для безопасности.
Командой G1 проверьте величину хода и направление движения осей X и Y.
Чтобы обойти требование предварительной калибровки, выполните команду G92 X0 Y0.

Код: Выделить всё

G92 X0 Y0
G1 X10 F600
G1 Y10 F600

Печатающая голова должна переместиться вдоль оси X вправо, вдоль Y - от вас на 10 мм.

У меня сразу всё было правильно.
Если у Вас не так, решение найдёте в статье: Направление движения осей X/Y/Z CORE-XY/H-BOT.